5-2 Loi de commande :

Asservir le système à une pente consigne implique que l'on agisse sur sa commande en fonction des informations sur ses paramètres. La notation utilisée pour la compensation par retour d'état est:

dm = e + K X

Le correcteur K dans cette fonction a donc trois composantes que l'on peut noter:

Dans notre cas d'étude, la nouvelle entrée du système doit être la pente consigne gc et, pour adopter le même type de loi que pour le chapitre 4 (proportionnelle à l'écart), il faut qu'apparaisse dans l'expression de la loi de commande dm un terme en . Puisque l'on veut conserver l'information sur les autres paramètres (c'est l'avantage théorique du retour d'état), on adoptera donc comme loi de commande de la tenue de pente modale:

Que l'on peut mettre sous la forme:

Par identification, on a donc: