4-1 Position du problème :
On considère un système dont le vecteur d'état est X = [x1 .... xn]T et dont on connaît la réponse x1(t) à un échelon de commande (réponse indicielle).
Si la réponse est de la forme:
Naslin a constaté expérimentalement qu'à partir du temps de pic tp et du dépassement D on peut trouver les n+1 coefficients noté ai de l'équation caractéristique du système qui s'écrit:
