1-3 Principes d'étude :
Il y a plusieurs méthodes (toutes équivalentes) pour étudier un pilote automatique, et dans chaque cas, des hypothèses simplificatrices sont nécessaires afin de rendre l'étude réalisable.
On peut ainsi utiliser:
- la commande linéaire quadratique (LQ),
- la commande linéaire quadratique gaussienne (LQG),
- le retour d'état (représentation d'état),
- les fonctions de transfert (transformée de Laplace).
Dans la suite de ce cours, nous nous intéresserons aux deux dernières méthodes; l'étude utilisant la représentation d'état est développée au chapitre 5.
Dans toute l'étude du pilote automatique, nous ferons les hypothèses suivantes:
- chaque chaîne est supposée indépendante des autres,
- l'étude par fonction de transfert se fait de la boucle la plus interne (qui est la plus rapide) à la boucle la plus externe (qui est la plus lente). A chaque étape on supposera que la boucle interne est parfaite ou représentable par une fonction de transfert simple,
- sauf cas particulier (étudié en détail), on supposera les capteurs parfaits,
- les lois de pilotage utilisées sont linéaires,
- les gouvernes sont asservies en position (cet asservissement est supposé parfait).
Remarque :
Les lois de pilotage réelles sont plus complexes et souvent non linéaires (limitations, seuils, lois à pentes variables, ...). Elles ne seront pas développées ici, le but étant de réaliser une étude la plus simple possible.