et échelon de vitesse (ou
rampe) 
étaient appelées respectivement erreur de
position et erreur de traînage. Nous les noterons
respectivement e 0
et e 1. 2-1 Rappel de la terminologie
Nous avons vu au chapitre II
2-3 c que les erreurs permanentes associées aux entrées de
type échelon et échelon de vitesse (ou
rampe) étaient appelées respectivement erreur de
position et erreur de traînage. Nous les noterons
respectivement e 0
et e 1.
Nous pouvons ajouter à ces erreurs permanentes celle
associée à une entrée de type accélération 
, que nous
noterons e 2.