1-2 Erreur permanente des systèmes linéaires 

a - sans perturbation

Considérons le cas général d'un système linéaire à retour non unitaire:

En l'absence de perturbation, l'écart s'exprime de la façon suivante: 

La précision du système est obtenue par l'intermédiaire du théorème de la valeur finale:

  b - avec perturbation

Cette fois, le système possède une entrée secondaire où s'applique la perturbation:

L'écart s'exprime dans ce cas de la façon suivante:

Et de la même manière, la précision du système est obtenue par l'intermédiaire du théorème de la valeur finale:

Nous allons étudier plus en détail l'erreur en l'absence de perturbation, puis l'erreur dûe à la perturbation